IsaacGymWrapper

torchrl.envs.IsaacGymWrapper(*args, **kwargs)

IsaacGymEnvs 環境的封裝器。

原始庫可以在 此處 找到，並且基於 IsaacGym，後者可以 透過 NVIDIA 的網頁 <https://developer.nvidia.com/isaac-gym>_ 下載。

注意

IsaacGym 環境不能連續執行，即一個接一個地例項化一個環境（即使它已經被清除）會導致 CUDA 記憶體問題。我們建議每個程序只例項化一個環境。如果您需要多個環境，最好的方法是將其分佈在多個程序中。

注意

IsaacGym 本質上是在 CUDA 裝置上執行的。請確保您的機器有可用的 GPU，並已為 IsaacGym 設定好所需環境（例如，Ubuntu 20.04）。