MPCPlannerBase

class torchrl.modules.MPCPlannerBase(*args, **kwargs)

MPCPlannerBase 抽象模組。

此類繼承自 SafeModule。給定一個 TensorDict，該模組將執行模型預測控制 (MPC) 規劃步驟。在規劃步驟結束時，MPCPlanner 將返回一個建議的操作。

引數:

• env (EnvBase) – 用於執行規劃步驟的環境（可以是 ModelBasedEnvBase 或 EnvBase）。

• action_key (str, optional) – 將指向計算出的操作的鍵。

forward(tensordict: TensorDictBase, tensordict_out: TensorDictBase | None = None, **kwargs) → TensorDictBase

當 tensordict 引數未設定時，kwargs 用於建立 TensorDict 的例項。

abstract planning(td: TensorDictBase) → Tensor

執行 MPC 規劃步驟。

引數:

td (TensorDict) – 要在其上執行規劃步驟的 TensorDict。