在 habitat-lab 中工作

設定 habitat 和 torchrl 的環境

從 pip 安裝 habitat-lab

說明可以在 habitat github 倉庫 上找到。

1. 準備 conda 環境

   假設您已安裝 conda，我們來準備一個 conda 環境

   conda create -n habitat python=3.7 cmake=3.14.0
   conda activate habitat
   

2. conda install habitat-sim 安裝帶有 bullet physics 且在無頭模式下的 habitat-sim（通常在叢集上執行 habitat 所必需）

   conda install habitat-sim withbullet headless -c conda-forge -c aihabitat-nightly -y
   pip install git+https://github.com/facebookresearch/habitat-lab.git#subdirectory=habitat-lab
   
   # This is to reduce verbosity
   export MAGNUM_LOG=quiet && export HABITAT_SIM_LOG=quiet
   

   如果您不想以無頭模式安裝，只需從 conda install 命令中刪除 headless 包。

   有關更多詳細資訊，請參閱 Habitat-Sim 的 安裝說明。

安裝 TorchRL

請遵循 README.md 上的說明。

使用 Habitat

要獲取可用 Habitat 環境的列表，只需執行以下命令

from torchrl.envs.libs.habitat import HabitatEnv, _has_habitat
assert _has_habitat  # checks that habitat is installed
print([_env for _env in HabitatEnv.available_envs if _env.startswith("Habitat")])

常見問題

1. OSError: Could not find/load shared object file: libllvmlite.so 解決方案：安裝缺失的庫並將檔案指標新增到其中（執行命令前請檢查 python 版本是否匹配，並替換為您的路徑和 env_name）

conda install -c conda-forge llvmlite
conda env config vars set LD_PRELOAD=$LD_PRELOAD:/path/to/conda/envs/env_name/lib/python3.8/site-packages/llvmlite/binding/libllvmlite.so
conda deactivate && conda activate env_name

2. ImportError: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libOpenGL.so.0: undefined symbol: _glapi_tls_Current 解決方案：與 MUJOCO 安裝除錯中的 MUJOCO 一樣，將 conda 連結到正確的 libOpenGL.so 檔案（替換 /path/to/conda 和 mujoco_env 為正確的路徑和名稱）

conda install -y -c conda-forge libglvnd-glx-cos7-x86_64 --force-reinstall
conda install -y -c conda-forge xvfbwrapper --force-reinstall
conda env config vars set LD_PRELOAD=$LD_PRELOAD:/path/to/conda/envs/env_name/x86_64-conda-linux-gnu/sysroot/usr/lib64/libGLdispatch.so.0
conda deactivate && conda activate env_name